Schița de curs
Introducere în Sistemele Multi-Robot
- Prezentare generală a arhitecturilor de coordonare și control multi-robot
- Aplicații în industrie, cercetare și sisteme autonome
- Comparație între sisteme centralizate și descentralizate
Fundamentele Inteligenței de Swarm
- Principiile inteligenței colective și ale auto-organizării
- Inspirație biologică: furnici, albine și stoluri
- Comportament emergent și robustețe în sistemele de swarm
Comunicare și Coordonare
- Modele și protocoale de comunicare inter-robot
- Algoritmi de consens și acord distribuit
- Strategii de alocare a sarcinilor și împărțire a resurselor
Strategii de Control și Formare
- Control bazat pe lider-urmăritor, comportament și structură virtuală
- Algoritmi de îmbucare, acoperire și urmărire-evitare
- Menținerea formării în condiții de comunicare zgomotoase
Algoritmi de Optimizare a Swarm-ului
- Optimizarea Particle Swarm (PSO) și Optimizarea Coloniei de Furnici (ACO)
- Aplicații în planificarea traseelor și alocarea dinamică a sarcinilor
- Abordări hibride combinând învățarea și euristicile de swarm
Simulare și Implementare
- Construirea de simulări multi-robot în ROS 2 și Gazebo
- Implementarea comportamentelor de swarm folosind Python sau C++
- Depanarea și analiza dinamicii emergente
Subiecte Avansate în Robotică de Swarm
- Scalabilitate, toleranță la defecțiuni și reziliență în comunicare
- Integrarea învățării automate pentru coordonare adaptivă
- Interacțiunea om-swarm și controlul de supraveghere
Proiect Practic: Proiectarea și Simularea unui Sistem de Coordonare a Swarm-ului
- Definirea obiectivelor și constrângerilor pentru o misiune multi-robot
- Implementarea algoritmilor de coordonare a swarm-ului
- Evaluarea metricelor de performanță și a robusteței
Rezumat și Pași Următori
Cerințe
- Înțelegere solidă a fundamentelor roboticii
- Experiență în programare Python și ROS
- Familiaritate cu algoritmi de planificare și control al mișcării
Publicul Țintă
- Cercetători în robotică axați pe sisteme distribuite și cooperative
- Arhitecți de sisteme care proiectează soluții robotice multi-agent la scară largă
- Dezvoltatori avansați care lucrează la coordonarea autonomă și algoritmi de swarm
Mărturii (2)
Furnizarea materialelor (mașină virtuală) pentru a intra direct în exerciții și explicarea nucleului Ros2. De ce lucrurile funcționează într-un anumit mod.
Arjan Bakema
Curs - Autonomous Navigation & SLAM with ROS 2
Tradus de catre o masina
cunoașterea și utilizarea IA pentru Robotica în Viitor.
Ryle - PHILIPPINE MILITARY ACADEMY
Curs - Artificial Intelligence (AI) for Robotics
Tradus de catre o masina