Schița de curs

Introducere în Manipularea Robotică și Învățarea Profundă

  • Prezentare generală a sarcinilor de manipulare și a componentelor sistemului
  • Abordări tradiționale vs. bazate pe învățare
  • Învățarea profundă în percepție, planificare și control

Percepție pentru Manipulare

  • Detecția vizuală și detectarea obiectelor pentru apucare
  • Vederea 3D, detectarea adâncimii și procesarea norului de puncte
  • Antrenarea CNN-urilor pentru localizarea și segmentarea obiectelor

Planificarea și Detectarea Apucării

  • Algoritmi clasici de planificare a apucării
  • Învățarea pozițiilor de apucare din date și simulare
  • Implementarea rețelelor de detectare a apucării (de ex., GGCNN, Dex-Net)

Control și Planificarea Mișcării

  • Cinematica inversă și generarea traiectoriilor
  • Planificarea mișcării bazată pe învățare și învățarea prin imitație
  • Învățarea prin întărire pentru politici de control ale manipulării

Integrare cu ROS 2 și Medii de Simulare

  • Configurarea nodurilor ROS 2 pentru percepție și control
  • Simularea manipulatorilor robotici în Gazebo și Isaac Sim
  • Integrarea modelelor neuronale pentru control în timp real

Învățare End-to-End pentru Manipulare

  • Combinarea percepției, politicii și controlului în rețele unificate
  • Utilizarea datelor de demonstrație pentru învățarea politicilor supervizate
  • Adaptarea domeniului între simulare și hardware real

Evaluare și Optimizare

  • Metrici pentru succesul apucării, stabilitate și precizie
  • Testarea în condiții variate și perturbații
  • Comprimarea modelului și implementarea pe dispozitive edge

Proiect Practic: Apucarea Robotică Bazată pe Învățare Profundă

  • Proiectarea unei conducte de la percepție la acțiune
  • Antrenarea și testarea unui model de detectare a apucării
  • Integrarea modelului într-un braț robotic simulat

Rezumat și Pași Următori

Cerințe

  • Înțelegere solidă a cinematicii și dinamicii robotice
  • Experiență cu Python și cadre de învățare profundă
  • Familiaritate cu ROS sau middleware robotic similar

Publicul țintă

  • Ingineri roboticieni care dezvoltă sisteme inteligente de manipulare
  • Specialiști în percepție și control care lucrează la aplicații de apucare
  • Cercetători și practicieni avansați în învățarea robotică și controlul bazat pe AI
 28 Ore

Numărul de participanți


Pret per participant

Mărturii (1)

Cursuri viitoare

Categorii înrudite